comprendre les PID

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doudou34
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comprendre les PID

Message non lu par doudou34 » 02 mars 2015, 18:45

Ayant fouiné un peu partout sur le net, je n'arrive pas, comme beaucoup à comprendre comment fonctionnent ces fameux PID. Quelqu'un a t'il trouvé une explication simple pour agir efficacement sur les comportements que l'on souhaite modifier?

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steeve
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Re: comprendre les PID

Message non lu par steeve » 03 mars 2015, 08:13

Voila une explication trouvé ailleurs :

une traduction de l'explication du PID:

Réglage Théorique du PID guide de configuration pour Multi-Rotors
Proportionnelle-Intégrale-Dérivée
Lorsque l'orientation du Multi-Rotor change dans n'importe quel axe Pitch/Roll/Yaw, les gyros indique une modification angulaire par rapport à la position initiale.
Le contrôleur du Multi-Rotors enregistre la position initiale et, en utilisant un programme de boucle "PID", Commande les moteurs pour tenter de retrouver la position initiale.
Ceci est effectué par une combinaison de l'angle de mesure de déviation, par échantillonnage des modifications dans le temps et en prévoyant la position future. Ceci fournit assez d'informations au contrôleur pour que les moteurs fassent revenir l'appareil en équilibre.

P prend la part prédominante du PID et vous permet de vous maintenir dans le périmètre de vol.

Réglages Basiques du PID - au sol
Réglez le PID aux valeurs par défaut recommandées par le fabriquant.
Posez votre Multi-Rotors au sol dans un endroit sécurisé et sans risque en l'air.
Augmentez les gaz jusqu'à ce que l'appareil devienne léger et soit prêt à décoller.
Essayez de pencher le Multi-Rotor sur chaque axe du moteur.
Vous devriez sentir une réaction contre votre pression pour chaque axe.
Changez P jusqu'à ce qu'il soit difficile de se déplacer contre la réaction. Sans stabilisation, vous estimerez qu'il vous permet de vous déplacer pendant un moment. C'est bien. Maintenant essayez en balançant le Multi-rotors.
Augmentez P jusqu'à ce qu'il commence à osciller et ensuite réduire un peu.
Modifiez P jusqu'à ce qu'il soit difficile de bouger dans la direction opposée à la réaction. Sans stabilisation, vous estimerez qu'il vous permet de vous déplacer pendant un moment. C'est bien.
Maintenant, essayez en balançant le Multi-Rotors. Augmentez P jusqu'à ce qu'il commence à osciller et ensuite réduire un peu. Répétez pour le Lacet.
Vos réglages devraient maintenant être appropriés pour le réglage de vol.

Réglages Avancés - compréhension de l'impact de P, I et D
P -
Ceci est la quantité de force corrective appliquée pour faire revenir rendre le Multi-Rotors à sa position initiale.
La quantité de force est proportionnelle à une combinaison de l'écart entre la position initiale moins une commande saisie pour changer la direction du contrôleur.
Une valeur plus importante de P créera une force plus forte pour résister à n'importe quelles tentatives de changer c'est la position.
Si la valeur de P est trop importante, l'appareil dépassera position initiale et une force opposée est nécessaire ensuite pour compenser.
Ceci crée un effet oscillant jusqu'à ce que la stabilité soit finalement atteinte ou dans des cas graves, déstabilise complètement l'appareil.

Augmentation de la valeur de P:
L'appareil deviendra plus stable jusqu'à ce que P soit trop haut et commence à osciller et perdre le contrôle. Vous remarquerez une
force résistive très forte à n'importe quelle tentative de déplacement du Multi-Rotors.

Diminution de la valeur de P:
L'appareil commencera à dériver jusqu'à ce que P soit trop bas et que cela devienne très instable. L'appareil sera moins résistif aux tentatives de changement d'orientation.

Vols Acrobatiques: Nécessitent un P un peu plus important.
Vols doux: Nécessitent un P un peu plus faible.

I -
Ceci est la période pour laquelle le changement angulaire est échantillonné et atteint en moyenne.
La quantité de force appliquée pour retourner à la position initiale est augmenté tant que l'écart existe jusqu'à ce qu'une valeur de force maximale soit atteinte.
Cela augmentera les capacités de verrouillage de direction.

Augmentation de la valeur de I:
Augmente la capacité de tenir la position initiale et réduit la dérive, mais augmente aussi le retard du retour pour retourner à la position initiale.
Diminuera aussi l'importance de P.

Diminution de la valeur de I:
Améliorera la réaction aux changements, mais augmentera la dérive et réduira la capacité de tenir la position initiale.
Augmentera aussi l'importance de P.

Vols Acrobatiques: Nécessitent un I un peu plus faible.
Vols doux: Nécessitent un I un peu plus important.

D -
c'est la vitesse à laquelle le Multi-Rotors revient à sa position.
Plus le D est important (une valeur inférieure peut être négative - c'est-à-dire en dessous de zéro) signifiera que le Multi-Rotors reviendra brusquement à sa position initiale très rapidement.

Augmentation de la valeur de D:
(souvenez-vous qu'une valeur inférieure peut être négative).
Améliore la vitesse à laquelle les écarts sont récupérés.
Une vitesse de rétablissement rapide engendrera une probabilité plus haute de dépassements et des oscillations.
Augmente aussi l'effet de P.

Diminution de la valeur de D:
(souvenez-vous qu'une valeur supérieure peut être négative).
Réduit les oscillations en ramenant n'importe quel écart à sa position initiale.
Le Rétablissement pour retourner à la position initiale devient plus lente.
Diminuera aussi l'effet de P.

Vols Acrobatiques: Augmentez D (souvenez-vous, un nombre inférieur).
Vols doux: Diminuez D (souvenez-vous, un nombre supérieur).

Réglages avancés - Mise en œuvre pratique
( À ce moment - ce sont des propositions seulement!)

Vols Acrobatiques:
Augmentez la valeur de P jusqu'au début des oscillations, ensuite baissez légèrement la valeur.
Augmentez ensuite légèrement la valeur D (souvenez-vous, un nombre inférieur) jusqu'à ce que le rétablissement de changements de contrôle spectaculaires aboutisse à des oscillations de rétablissement inacceptables.
P devrait maintenant être réduit légèrement.

Pour des vols stables (RC):
Augmentez la valeur de P jusqu'au début des oscillations, ensuite baissez légèrement la valeur.
Diminution de la valeur de D (souvenez-vous, un nombre supérieur) jusqu'à ce que le rétablissement de changements de contrôle spectaculaires devienne trop lent.
Augmentez alors D légèrement (rappelez-vous - un nombre inférieur!).
P devrait maintenant être réduit légèrement.

Pour des vols stables ( AP / FPV):
Augmentez la valeur de P jusqu'au début des oscillations, puis baissez légèrement la valeur jusqu'à ce que le rétablissement d'écarts soit inacceptable.
Diminuez ensuite légèrement la valeur de D (souvenez-vous, un nombre supérieur) jusqu'à ce que le rétablissement de changements de contrôle. spectaculaires devienne trop lent.
Augmentez alors D légèrement (rappelez-vous - un nombre inférieur!).
P devrait maintenant être réduit légèrement.

Vous devrez accepter un compromis de réglages optimaux pour le vol stabilisé et votre mode de vol typique. Prenez évidemment en compte votre style de vol habituel.

Autres facteurs affectant le PID:
Reprendre les valeurs PID d'une configuration identique vous approchera du but, mais tenez compte que deux Multi-rotors n'auront pas les mêmes caractéristiques volantes et points suivants auront un impact sur les valeurs de PID réelles:
Le poids de cadre/les dimensions/la matière/la rigité
la puissance des Moteurs-le fonctionnement-la force de torsion
la Position des moteurs-la distance des moteurs
ESC/TX - Courbes de puissance
le diamètre, le pas et le matière des hélices
ÉQUILIBRAGE
Les compétences du Pilote

Références:
http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller

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